Obec sa prvýkrát spomína v roku 1156 pod menom Zalka, kedy sem boli preložené soľné mýta z Nány a zo Štúrova. V roku 1252 kráľ Belo IV. dal zem v Malých Kosihách hosťom zo Salky a v roku 1261 Salku zamenil s majetkami Ostrihomského arcibiskupstva, ktoré sa stalo jej dlhodobým vlastníkom. 
V roku 1554 Fr. Nyáry s vojskom porazil pri obci Turkov. V roku 1570 bolo v obci 69 domácností a na Ipli pracoval mlyn. V tureckom súpise je Salka zaznačená ako veľká obec. V roku 1664 mala 136 domácností. Obec sa od roku 1754 vyvíjala ako mestečko (oppidum) s trhovými výsadami, ktoré dostala od cisárovnej Márie Terézie. Výsady boli v roku 1888 zrušené, jarmoky však pretrvávali do roku 1945.